Ο πίνακας «Κάθοδος από τον Σταυρό» ζωγραφίστηκε με εντολή των καστιλιάνων ηγετών για την εκκλησία σε ένα από τα χωριά τους. Η επιγραφή στον καμβά χρονολογείται από το έργο του 1547 και το θεωρεί μεταξύ των μεταγενέστερων έργων του Pedro Machuca μετά το ταξίδι του στην Ιταλία.
Η επιρροή των Ιταλών καλλιτεχνών υποδηλώνεται από τη μοντελοποίηση του σώματος του Χριστού, τη μορφή ενός νεαρού άνδρα με γυμνά πόδια, καθώς και ένα αντίγραφο των υφασμάτων στα ρούχα της Μαρίας Μαγδαληνής που στέκονται κοντά στο σώμα του Χριστού. Το κέντρο της χρωματικής σύνθεσης και της κίνησης στην εικόνα είναι ένα πολύ εκφραστικό φωτεινό σημείο της μορφής του Χριστού και της Μαρίας Μαγδαληνής που βλέπουν προς αυτόν.
Οι ρωμαϊκοί λεγεωνάριοι θωρακισμένοι στην πανοπλία μοιάζουν με κακούς-αλλόκοτους χαρακτήρες σε αντίθεση με τους οπαδούς του Χριστού με τα ειλικρινά συναισθήματα και τα συναισθήματά τους, που πολύ ρεαλιστικά μεταδίδει ο καλλιτέχνης σε χειρονομίες και πόζες. Το φόντο του σκοτεινού ουρανού πάνω από τον φωτεινό ορίζοντα αντιστοιχεί στη γενική διάθεση, γεμάτη εσωτερική τραγωδία. Μικρές φιγούρες χρησιμοποιούνται εξειδικευμένα για να δώσουν μια εντύπωση για την παρουσία και την αυθεντικότητα του τι συμβαίνει.
Ολόκληρη η εικόνα είναι βυθισμένη σε σκούρο χρώμα, μόνο λίγες μορφές εμφανίζονται σε γενικό σκούρο φόντο. Εξετάζοντας προσεκτικά αυτό το έργο, είναι αδύνατο να μην σημειωθεί η ρεαλιστική του φύση. Είναι ιδιαίτερα αξιοσημείωτο στην ερμηνεία των μορφών στρατιωτών και παιδιών. Μέχρι το 1870, ο πίνακας του Pedro Machuki φυλάχθηκε σε μία από τις συλλογές στη Γαλλία. Στη συνέχεια, για σχεδόν εκατό χρόνια, ο πίνακας πέρασε από χέρι σε χέρι, μέχρι το 1961 αποκτήθηκε στο Λονδίνο από το διοικητικό συμβούλιο του Μουσείου Prado.